这首诗叙述了古代周族英雄公刘带领周民自邰迁至水草丰茂的豳地，初步定居并发展农业的史绩。这是一首在家族内部大型宴会上唱的雅歌，是歌颂周国祖先公刘由邰地迁到豳地的颂歌。这首歌也可以说是周国的开国史诗之一，在历史上，周人共有五次大迁徙，这公刘迁豳是第一次，对周民族的发展起重要作用。后又传九世，到古公亶父时，因受薰鬻、戎狄的进攻，从豳迁徙到岐山之下的周原(今陕西扶风、岐山间)。周原土地肥美，宜于农作。本歌以忠实厚道的公刘来开头，分别说明了公刘的各种形象，他既是先人民之忧而忧，也是后人民之乐而乐。