公司欠款起诉步骤是提起诉讼、立案、提交起诉状以及相应的证据、答辩、开庭等。根据相关法律规定，公司欠款原则上只能起诉公司，不能起诉股东或者是法定代表人。

法律依据：《公司法》

第三条 公司是企业法人，有独立的法人财产，享有法人财产权。公司以其全部财产对公司的债务承担责任。

有限责任公司的股东以其认缴的出资额为限对公司承担责任;股份有限公司的股东以其认购的股份为限对公司承担责任。

第四条 公司股东依法享有资产收益、参与重大决策和选择管理者等权利。