城市桥梁桥下空间通常包括人行天桥。人行天桥是城市交通基础设施的一部分，用于方便行人过街或跨越河流、沟壑等障碍物。在城市桥梁桥下空间中，人行天桥通常被视为其中的一部分，因为它们与桥梁相连，并且也是为了方便行人通行而设计的。因此，城市桥梁桥下空间不仅包括桥梁的底部空间，还包括与之相连的人行天桥等设施。