制作竹竿椅子的步骤如下：

挑选竹材，用竹管锯出椅脚与椅肚的竹段。

在椅脚竹管中央钻孔，再将椅肚穿凿过去。

将椅脚和椅肚连接处以高温火烤，拗弯成九十度。

做椅面，先在椅肚和椅脚上打洞撑入支架，加上边条并用暗榫固定，接着编入细竹条。

在竹椅框架完成后，另以细竹管作各种榫接或竹篾编制，以装饰、美化竹椅。

竹椅清洗后，进行磨光工作。

以上步骤完成后，一个简单实用的竹竿椅子就做好了。但请注意，使用火烤的时候一定要注意安全，防止发生火灾。同时，椅子的样式和舒适度可以根据个人需要进行调整。