引体向上作为一项体育锻炼活动，其历史可以追溯到古代。然而，具体的起始时间难以确定，因为它可能随着不同文化和地区的发展而逐渐演变。

在现代，引体向上通常作为力量训练的一部分，在健身房、体育课堂和军事训练中都很常见。这项运动对于增强上肢和核心肌肉力量非常有效。